手眼标定方法应用于六轴工业机器人,该方法包括:确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点;识别机器人处于 第 一 姿 态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值;识别机器人处于 第 二 姿 态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值;根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的变换关系矩阵
对于六轴机械臂而言，在控制器端通常会有六个参数表征当前机械臂末端的状态(x, y, z, rx, ry, rz)，其中(x, y, z)表示以机械臂的基座为原点(0, 0, 0)的OXYZ坐标系下机械臂工具的坐标值，其中地面为xoy面，垂直方向为z轴，而(rx, ry, rz)表示末端工具分别围绕基座的x、y以及z轴旋转的角度，即欧拉角(eular)。
变化值（X，Y，Z，O，A，T）
指机器人工具坐标系相对于基础坐标系的变化值。位置由基础坐标系的TCP的XYZ指给定，定向由基础坐标系的工具坐标的欧拉OAT角度给定。通常使用的转换值是：工具变换值，描述工具坐标系相对于空坐标系的姿态，基于工件的变化值，描述工具坐标系相对于工件坐标系的姿态。
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